モータの始動電圧や、逆起電圧検出機能によって、モータ速度を推定する機能を実装し、安定した車両の走行を実現します。

数百kΩの抵抗で分圧します。回路上は、モータへの電圧の方向の差異に関わらず1:2の分圧比になる回路となっています。 ダイオードは、もし入力電圧が5Vを超えても過電圧の迂回でマイコンの端子に5v以上が印加されないようにするためです。

• 横軸は速度指令(12bit, 0=停止,1023=最高速度(電圧))
• 縦軸は検出したBackEMF電圧をADCで検出した値(12bit)。1023のとき、4V(12VのACアダプタで動作時）。上記BackEMF検出回路の抵抗の分圧比が1:2のため。
• 特に明記していないかぎりモーター単体で測定
• 直線的になっていれば特性が良い（速度の不安定性が小さい）。ただし、台車付き・ギア付きだと速度の変動幅は必然的に大きくなる。

始動速度：64d (始動電圧 0.75V)
始動時BEMF：27d

※車両組み込み済み。ギア、フライホイール、台車接続済。

始動速度：136d (始動電圧 1.59V)
始動時BEMF：24d

始動速度：180d (始動電圧 2.11V)
始動時BEMF：15d

※台車組み込み済み

始動速度：168d (始動電圧 1.97V)
始動時BEMF：20d

始動速度：176d (始動電圧 2.06V)
始動時BEMF：17d

モーター単体で、この速度のフラつきなので、非常に速度特性は悪い。日米無線で購入。この特性だと、マブチモータ製の本物かどうか疑うレベルかもしれない。

始動速度：？
始動時BEMF：？

測定ミスの可能性が高いため、今後再度測定を検討中。参考として掲載。