夏休みも最終日となりました。弊社社員一同、夏休みの宿題は大量に残っており、片付けられずに新学期を迎えることとなりそうです（涙）
今回の記事は、宿題の１つであった、SmileSoundのモータ制御の性能改善についてです。SmileSoundのファームウェアを20250831に更新しました。今回、BEMFモード時の速度検出値に対して、外れ値フィルタというものを適用し、統計的に分析して、検出したBEMF値が外れているとみなした検出値を無視する仕組みを導入しています。BEMF検出は、モータの電圧値を取得する際に、ブラシのリプル等を拾って変動することがあります。その変動を除去することを意図しています。
実際に手元で動かしていますが明らかに改善しているため、リリースさせて頂きました。
なお、DSSPに更新はございません。
